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機器人的專家控制系統:知識庫、推理機、控制規則集和/或控制算法

來源:機器人學基礎      編輯:創澤      時間:2026/1/8      主題:其他   [加盟]

專家控制系統是一個應用專家系統技術的控制系統,也是一個典型的和廣泛應用的基于知識的控制系統。

專家控制系統因應用場合和控制要求不同,其結構也可能不一樣。然而,幾乎所有的 專家控制系統(控制器)都包含知識庫、推理機、控制規則集和/或控制算法等。

本專家控制系統為 一 工業專家控制器(EC), 它 由 知 識 庫 、 推 理 機 、 控 制 規 則 集 和 特 征識別信息處理等單元組成。知識庫用于存放工業過程控制的領域知識;推理機用于記憶所采用的規則和控制策略,使整個系統協調地工作;推理機能夠根據知識進行推理,搜索并導出結論。

特征識別與信息處理單元的作用是實現對信息的提取與加工,為控制決策和學習適應提 供依據。它主要包括抽取動態過程的特征信息,識別系統的特征狀態,并對特征信息做必要 的加工。

EC 的 輸 入 集 為E=(R,e,Y,U),S 為 特 征 信 息 輸 出 集 ,K 為 經 驗 知 識 集 ,G 為 規 則 修 改 命 令 ,I 為推理機構輸出集, U 為 EC 的 輸 出 集 。

EC 的模型可用下式表示:

U=f(E,K,I) (5.85)

智 能 算 子f 為幾個算子的復合運算:

f=g·h·p

其 中 ,g:E→S;h:S×K→I;p:I×G→U。

g、h、p 均為智能算子,其形式為:

IF A THEN B (5.86)

其 中 ,A 為前提條件, B 為結論。 A 與 B 之間的關系可以包括解析表達式、模糊關系、因 果關系和經驗規則等多種形式。 B 還可以是一個子規則集。





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