基于CPS的家庭護理機器人系統（CPS-HRS）正在經歷一種設計范式的轉變，從開放的小循環，單回路向閉合的大循環，多回路的轉變。典型的網絡物理耦合系統由三部分組成:網絡部分、物理部分和網絡物理交互模塊。這三個部分通過這些回路緊密相連。網絡部分包括傳感、驅動、計算和通信硬件/軟件。物理部分由護理接受者、醫生、家庭成員和機器人組成。網絡物理交互模塊由數據處理、分析和傳輸模塊、接口模塊和控制模塊組成。