人體手腕對手臂系統的靈活性有很大的貢獻，增強了靈巧性和操縱能力。然而，學術界和工業界都傾向于把更多的注意力放在手爪的開發上，而不是手腕系統的開發上。有研究表明，與手腕能力有限的G度靈巧終端設備相比，手腕的靈巧度增加可能對操作能力的貢獻更大。當使用簡單的末端執行器時，或當對象完全約束手的手指時，腕部的作用變得特別重要。
健康人的腕部是假肢腕設計的有效基準，也是任何方位裝置都可以考慮的參考點。它能夠做3自由度運動，即旋前/旋后、屈伸和橈側/尺側偏移。每個自由度都是一組成對的運動，指的是每個自由度內的正運動和負運動。對于未受影響的腕關節，其大活動范圍通常在76度/85度、75度/75度和20度/45度之間，分別為旋前/旋后、屈伸和橈骨/尺側偏移。這些自由度是耦合的，意味著其中一個自由度的運動可以限制另外兩個自由度的運動范圍。
健康的人在日常生活活動中只利用了每個關節全部活動范圍的一部分。對這些“功能性”運動范圍的調查表明，它們介于65度/77度、50度/70度和18度/40度之間旋前/旋后、屈伸和橈骨/尺側偏移的自由度及其運動范圍如圖1所示。
旋轉器用于使終端設備沿前臂的縱向放出或滾動，而屈肌使終端設備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉手腕，被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅動的機構來實現
2自由度腕部由一個與旋轉器串聯的屈肌單元組成，形成一個U型關節。其中一種設備是OBRoboWrist ，它可以同時鎖住前旋和屈曲，當解鎖時，還可以通過轉動手腕上的項圈來調節運動產生摩擦阻力
3自由度人工手腕在某些方面優于人類的手腕，如運動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設計中加入了3自由度手腕，但串行3自由度手腕設備在機器人應用中更普遍
具有相同數量自由度的設備之間進行比較時，串行機構往往比并行機構更長，對于串行機構，運動范圍和扭矩規格通常簡單地由執行機構的選擇和基本形狀幾何決定
假肢需要直接的人類互動來發揮功能，而機器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調節功能，如可調節摩擦或鎖定；機器人手腕的任何調整通常都是在控制系統內完成的
由于軟體材料的發展，靈巧手也開始柔軟起來，如柏林工業大學研制的軟體、欠驅動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學研制的軟體多指靈巧手
環境感知技術：機器人感知環境及自身狀態的窗口、運動控制技術：定位導航與運動協調控制、人機交互技術：人機有效溝通的橋梁
宋云峰博士分享了LDV激光測振及3D視覺傳感技術在智能機器人中的應用，主要介紹了智能機器人光學感知技術、LDV激光測振及3D視覺傳感技術原理及產品介紹、應用案例分享等內容
新型智能抓取機器人，結合深度學習方法，賦予機器人主動探索感知的能力，解決了Affordance Map缺陷，提G了機器人在復雜環境下的抓取成功率
新加坡國立大學（NUS）的研究人員利用英特爾的神經形態芯片Loihi，開發出了一種人造皮膚，使機器人能夠以比人類感覺神經系統快1000倍的速度檢測觸覺
1G性能減速器;2G性能伺服驅動系統;3智能控制器;4智能一體化關節;5新型傳感器;6智能末端執行器
機器人心靈感應和類似技術將使機器人在更廣泛的環境中進行教學,使用我們的機器人遙動系統收集大規模數據，以教機器人在現實世界中自主行動和適應
