◆運(yùn)動控制系統(tǒng)：人形機(jī)器人核心部件，G壁壘環(huán)節(jié)。人形機(jī)器人的感知決策需要依賴大模型 提供的“大腦”,肢體控制則依賴于“小腦”一運(yùn)動控 制系統(tǒng)。先進(jìn)的運(yùn)動控制技術(shù)是人形機(jī)器人等G端裝備實(shí)現(xiàn)G速、G精度、G實(shí)時響應(yīng)作業(yè)性能的關(guān)鍵，完整的運(yùn)動控制系統(tǒng)包括人機(jī)交互界面、控 制器、驅(qū)動器、電機(jī)等部件，其中控制器、驅(qū)動器、電機(jī)三者相互聯(lián)系，共同組成運(yùn)動控制系統(tǒng)的主干。運(yùn)動控制產(chǎn)品集成計算機(jī)控制、微電子等多 項(xiàng)技術(shù)，并需要長期深入工業(yè)一線應(yīng)用場景進(jìn)行不斷的知識反饋、經(jīng)驗(yàn)吸收和技術(shù)迭代，是基礎(chǔ)研究和應(yīng)用實(shí)踐緊密結(jié)合的G競爭壁壘L域。人形機(jī) 器人的自由度明顯超出普通G端裝備，為運(yùn)動控制帶來了更G的挑戰(zhàn)，也帶來了更G的市場空間，參考工業(yè)母機(jī)行業(yè)，G檔數(shù)控系統(tǒng)價值約占G端數(shù) 控機(jī)床成本的20%-40%。

◆運(yùn)動控制器：運(yùn)動控制系統(tǒng)的核心，壁壘ZG。控制器是運(yùn)動控制系統(tǒng)中的核心模塊，其基于對被控對象(運(yùn)動機(jī)械機(jī)構(gòu))的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型 ,依托內(nèi)置的邏輯控制、精密定位、軌跡控制等G性能運(yùn)動控制算法，將接收到的控制指令進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃，以完成特定運(yùn)動軌跡、位姿、位置、速度 與加速度控制，是運(yùn)動控制系統(tǒng)的“大腦”,技術(shù)壁壘ZG。運(yùn)動控制器分為通用控制器與專用控制器兩大類，通用控制器主要包括PLC、PC- Based 運(yùn)動控制卡、嵌入式控制器三大類，專用控制器包括工業(yè)母機(jī)數(shù)控系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人專用控制器等。

◆驅(qū)動系統(tǒng)：運(yùn)動控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。驅(qū)動系統(tǒng)由驅(qū)動器與電機(jī)組成，驅(qū)動器是用來控制電 機(jī)的一種裝置，控制器產(chǎn)生的命令信號是微小的信號， 需要驅(qū)動器放大這些信號至G功率的電壓和電流以滿足電機(jī)工作的需要。驅(qū)動系統(tǒng)包括伺服系統(tǒng)和步進(jìn)系統(tǒng)兩大類，其中伺服系統(tǒng)是閉環(huán)控制，通過 內(nèi)置編碼器實(shí)時反饋電機(jī)位置和精度，具備G精度、G實(shí)時響應(yīng)等優(yōu)勢，市場規(guī)模超200億元；步進(jìn)系統(tǒng)是開環(huán)控制，依賴脈沖信號驅(qū)動電機(jī)按固定 步距角轉(zhuǎn)動，無反饋機(jī)制，具有控制簡單、成本低、可靠性G等方面的優(yōu)勢，但精度受限，市場規(guī)模在10億元量J。

附件：人形機(jī)器人核心部件,高壁壘環(huán)節(jié),伺服系統(tǒng)市場規(guī)模超200億,步進(jìn)系統(tǒng)市場規(guī)模在10億