硬件構成：主要分為執行系統、感知系統、其他部分三塊。其中，執行系統由直線執行器、旋轉執行器、靈巧手三部分組成。感知系統視不同技術路徑而定，主要包括視覺傳感器、毫米波雷達、慣性導 航等。

成本構成：以遠期20萬單價測算，執行系統BOM占比G，約53.2%（其中直線、旋轉、手部分別 占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系統占7.3%，其他芯片、電池等部件合計占比39.5%。

核心部件：執行系統為人形機器人重要的組成部分。

具體來看，

1）直線執行器：分布于膝肘等單 自由度及腕踝等雙自由度且體積緊湊的關節，其作用是變旋轉運動轉為直線運動，行星滾柱絲杠為核 心部件；

2）旋轉執行器：分布于肩部、手部等多自由度關節，作用是將某物旋轉到一定角度完成旋 轉運動，減速器為核心部件；

3）靈巧手：進行抓取動作，空心杯電機為核心部件。