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機器人非特定人語音識別流程:幅度檢測,過零率檢測和預(yù)測系統(tǒng)檢測

來源:神奇的機器人     編輯:創(chuàng)澤   時間:2025/12/31   主題:其他 [加盟]

特定人的語音識別系統(tǒng)指識別字、短語、句子,而不管說話人是誰。目 前已經(jīng)能夠識別4000個甚至更多個單詞及由它們所組成的簡單句子。

由于上述識別系統(tǒng)都是針對非特定人的,所以它與特定人的語音識別系統(tǒng) 相比,一般性要求較高。語言識別系統(tǒng)可以懂得話音的含義。這種系統(tǒng)先要把 話音分割成單詞(或音素),然后進行語法分析,Z后辨識出話音的含義,可見 這種系統(tǒng)是相當復雜的。在小詞匯量語音識別方面,用得Z多的是模式匹配方 法,實用的系統(tǒng)已經(jīng)出現(xiàn);基于統(tǒng)計模型的隱 Markov 模型,則在大詞匯量的語 音識別上取得了很大的進展,但目前尚在研究發(fā)展之中,可靠性有待進一步提 高。實現(xiàn)非特定人語音識別的流程如圖4-19所示。相比之下,數(shù)字音識別系統(tǒng) 比較簡單。這種語音識別系統(tǒng)的工作原理與特定人的語音識別系統(tǒng)有很多相同之 處,這里只介紹連續(xù)數(shù)字音識別系統(tǒng)。

除此之外,還要發(fā)現(xiàn)很多語言中的規(guī)律,在這些規(guī)律中,重要的有:

①字的起點可能發(fā)生在如下處:“靜”和“無振”時間段的銜接處,幅度 隨時間陡升處,過零率隨時間陡升處;“有振”、“無振”時間段銜接處和幅度 與時間關(guān)系曲線的凹陷處。

②字的終點可能發(fā)生在如下處:“有振”和“靜”的時間段銜接處;“無 振”和“靜”的時間段銜接處及幅度隨時間陡降處。

③在“無振”和“有振”的銜接處。如果同時出現(xiàn)幅度隨時間陡升和過零 率隨時間陡降,那么這里不是字的起、終點的分界。

接下來,把各個短時間段的各個特征按照上面的分割方法劃分成三個組(即 將每個字的字音分成一個組),分別送進“音的識別”部分去作每個字的識別。 然而,在“音的識別”部分中,事先存儲有十個數(shù)目字話音(0~9),在每個短 時間段的判別量設(shè)為:g₁(x₁,x₂,x₃)、82(x,x₂,x₃)、g₃(x₁,x₂,x₃), 其 中 x₁代表幅度,x₂ 代表過零率,x₃ 代表線性預(yù)測系數(shù)等。當?shù)玫酱R別的數(shù)目字 話音的各個特征時,把它們與事先存儲的判別量進行比較,找出Z接近的字作為 判別結(jié)果。

和特定人的語音識別系統(tǒng)一樣,在作比較之前也要經(jīng)過“時間對應(yīng)步 驟”,把待識別字的各個短時間段在一定范圍內(nèi)作些調(diào)整,使調(diào)整后的短時間段 數(shù)目和存儲在“音的識別”部分的字的短時段數(shù)目一樣,再把調(diào)整后的短時間段 的特征代入判別函數(shù)里。在這種模板匹配法的語音識別系統(tǒng)中,標準模板是否具 有代表性,直接影響識別的精度。即使是同一個人說同一個單詞,其發(fā)音也會有 差異,這就是發(fā)音的離散性。這種離散性造成了產(chǎn)生標準模板的困難。假設(shè)這種 離散性使語音特征分布在一個區(qū)域里面而不是集中在一個點,那么我們應(yīng)當找出 這個區(qū)域中心點并將其作為標準特征值,這個過程稱為語音識別中的樣本優(yōu)化。

還應(yīng)當指出,在正確提取語音特征的前提下,如何減少計算量是一個重要 問題,它關(guān)系到語音識別系統(tǒng)的復雜程度、成本和實時性。聽覺系統(tǒng)除了用于識別人的聲音之外,還可以在工作現(xiàn)場利用傳聲器捕捉音響來證實一個工序的開始 與結(jié)束、檢測異常聲音等。利用超聲波的聽覺系統(tǒng)還可以測量對象物的位置和尺 寸。超聲波聽覺系統(tǒng)在測量、檢測等方面有廣泛的應(yīng)用。






機器人特定人語音識別系統(tǒng)判別的基本方法:確定特征,提取特征矩陣,特征矩陣相比較

確定識別方法所用的特征;將接收到的話音提取特征矩陣;與事先存儲在系統(tǒng)之內(nèi)的標準模板中的特征矩陣相比較,計算它們的距離;確定所說的話是什么

協(xié)作機器人的中國市場格局:初具雛形,未完全定型

TOP5 廠商份額維持在 60%,各家廠商積極尋求突破,排名切換激烈。整個協(xié)作機器人市場參與玩家正在不斷增多, 市場也暫未定型,各類玩家蓄勢待發(fā)

中國協(xié)作機器人市場前景:高速穩(wěn)步增長,未來前景廣闊

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協(xié)作機器人市場的發(fā)展歷程:起步期、調(diào)整期、迸發(fā)期、穩(wěn)步期四個階段

起步期(2015-2017 年)人機共融逐漸成為行業(yè)發(fā)展的核心方向與市場主流趨勢;調(diào)整期(2018-2019 年)進入修煉內(nèi)功的階段;穩(wěn)步期(2022-2024 年)展現(xiàn)出了其發(fā)展的強勁韌性與潛力

機器人的安全解決方案:力感知方案,輕量化設(shè)計方案,電磁抱剎閘方案,雙讀頭編碼器解決方案

通過電流環(huán)、關(guān)節(jié)力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺進行感知,從而達成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動信號到完成制動的響應(yīng)時間可控制在 50ms 以內(nèi)

機器人的視覺解決方案:2D視覺和 3D 視覺

2D 技術(shù)起步較早,技術(shù)和應(yīng)用也相對成熟;3D 視覺更接近人眼,其核心在于對 3D 幾何數(shù)據(jù)的采集和利用,可獲取物體的深度信息,實現(xiàn)多維度定位識別

協(xié)作機器人與人形機器人的發(fā)展關(guān)系:應(yīng)用領(lǐng)域有部分重疊是互補

協(xié)作機器人在市場上的成功應(yīng)用, 有助于提高人們對機器人技術(shù)的認知度和接受度,為人形機器人的市場推廣打下基礎(chǔ);一些為人形機器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料,可能會逐漸應(yīng)用到協(xié)作機器人中,提高協(xié)作機器人的性能和競爭力

機器人工作站的安全規(guī)范及標準:安全防護空間內(nèi)無人,設(shè)置各種傳感器感應(yīng)人

工作站必須設(shè)置各種傳感器,當人員無故進入防護區(qū)時,立即使工作站中的各種運動設(shè)備停止工作;或機器人及其周邊設(shè)備必須在降速條件下啟動運轉(zhuǎn)

機器人工作站的功能要求和環(huán)境條件:機器人的持重能力,工作空間,自由度

機器人手腕所能抓取的質(zhì)量是機器人一個重要性能指標;機器人的名義工作空間是機器人的另 一 個重要性能指標;自由度是否可以在作業(yè)范圍內(nèi)滿足作業(yè)的姿態(tài)要求

智能服務(wù)機器人的導引方式:固定路徑導引方式和自由路徑導引方式

固定路徑導引方式是在預(yù)定行駛路徑上設(shè)置導引用的信息媒介物,機器人在行駛過程中實時檢測信息媒介物的信息而得到導引;自由路徑導引方式是在AGV上儲存著行駛區(qū)域布局上的尺寸坐標,通過一定的方法識別車體的當前方位

自動導引機器人系統(tǒng)的組成:驅(qū)動系統(tǒng) 導航系統(tǒng) 充電系統(tǒng) 通信系統(tǒng) 防碰裝置

AGV控制器是處理器核心;驅(qū)動系統(tǒng)集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個單元;導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單、導航范圍寬、導航精度高;自動充電系統(tǒng)可快速補充損失的電量

裝配機器人的系統(tǒng)組成:主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)

裝配機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成,有3~6個運動自由度,其中腕部通常有1~3個 運動自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤等
資料獲取
機器人知識
== 資訊 ==
機器人非特定人語音識別流程:幅度檢測,過
機器人特定人語音識別系統(tǒng)判別的基本方法:
機器人語音識別主要模式:頻譜圖法,LPC
機器人圖像處理的幾種方法:點運算、圖像增
機器人如何看到物體:由硬件圖像采集和軟件
機器人如何規(guī)劃行走路線:全局規(guī)劃方法,局
機器人應(yīng)用的趨勢:垂直化、工藝化、多樣化
協(xié)作機器人的中國市場格局:初具雛形,未完
中國協(xié)作機器人市場前景:高速穩(wěn)步增長,未
協(xié)作機器人市場的發(fā)展歷程:起步期、調(diào)整期
機器人的安全解決方案:力感知方案,輕量化
機器人的視覺解決方案:2D視覺和 3D
協(xié)作機器人與人形機器人的發(fā)展關(guān)系:應(yīng)用領(lǐng)
2025年中國協(xié)作機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍皮書,
機器人工作站的安全規(guī)范及標準:安全防護空
== 機器人推薦 ==
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